Σπιτικά γλασαρισμένα ντόνατς

►2 1/2 φλιτζάνια αλεύρι για όλες τις χρήσεις, συν περισσότερο για το ξεσκόνισμα (312 γρ.)
►1/4 φλιτζάνι κρυσταλλική ζάχαρη (50 γρ.)
►1/4 κουταλάκι του γλυκού αλάτι
►1 πακέτο (7 γραμμάρια ή 2 1/4 κουταλάκι του γλυκού) μαγιά στιγμιαίας, γρήγορης δράσης ή γρήγορης αύξησης
►2/3 φλιτζάνι ζεματισμένο γάλα και ψύχθηκε στους 115˚F
►1/4 λάδι (χρησιμοποιούμε ελαφρύ ελαιόλαδο)
►2 κρόκοι αυγών σε θερμοκρασία δωματίου
►1/2 κουταλάκι του γλυκού εκχύλισμα βανίλιας
ΥΛΙΚΑ ΓΛΑΣΟΥ ΝΤΟΟΝΑΤ:
►1 κιλό ζάχαρη άχνη (4 φλιτζάνια)
►5-6 κουταλιές της σούπας νερό
►1 κουταλιά της σούπας εκχύλισμα βανίλιας